エラーのことはひとまず、おいときまして・・・
参照先のfukap様と同様の処理にて、htmlページからカートに入れているのでしょうか？
そのコードはの元は、私が書いた拙い参考コードなので、汎用的ではありませんよ。

fukap様は
・htmlページ→商品詳細ページ→カート
という手順にてカートに投入していたので

商品詳細ページにて、
どこから飛んできたかを判別して、(ようするに・・・一つ前のURLを)Sessionにぶち込んでみれば一応できるよってだけのものです。


・htmlページ→カート
という手順なら、もう少し手前にある方法でいけるかもしれないですが・・・、駄目かもしれません。

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こんがらがってきたので、纏めると
[$tpl_prev_url]は、$_SESSION['ユニークID']['prev_url']の値ですよ。

history.back();
がいやなら、カートに入れる側の処理にあわせた、それ相応のカスタマイズが必要だということです。