わかりやすく、自分が書いたものを例にすると

・data/class/helper/SC_Helper_CSV.php
のlfGetOrderCSVのメソッドの最初に
dtb_orderとdtb_order_detailを取得するSQLを作る必要があります。
order_idをキーに内部結合させて取得すれば問題ないかと思います。

ただ、受注商品ごとに１行なのか、受注ごとに１行なのかで、取得の方法かCSVに出力させていく方法が変わります。