ご回答ありがとうございます。
curl_exec()の記述を投稿時にしていませんでした。

下記の内容で実行しておりますが
以下のエラーが出力されます。
エラーの意味を調べてみましたが特定できず、何を修正すべきか
ご教授いただけますでしょうか？

---エラー内容(返り値)---
[error_code] => 11
[error] => リクエストデータが正しくありません。
[error_description] => JSON分解不可(code-0,params-0)

---ソース---
// ・ cURLセッション初期化
$curl = curl_init();

//・ 各種設定を行う
// エンドポイント設定
curl_setopt($curl, CURLOPT_URL, $url);
// ヘッダー情報設定
curl_setopt($curl, CURLOPT_HTTPHEADER, [
'Content-Type: application/x-www-form-urlencoded;charset=UTF-8',
"X-contract-id: $contractId",
"X-access-token: $accessToken",
]);
// タイムアウト時間設定
curl_setopt($curl, CURLOPT_TIMEOUT, 30);
// 出力を有効にする
curl_setopt($curl, CURLOPT_RETURNTRANSFER, true);
// POSTリクエストを有効にする
curl_setopt($curl, CURLOPT_POST, true);
// SSL証明書の検証を無効にする
curl_setopt($curl, CURLOPT_SSL_VERIFYPEER, false);

curl_setopt($curl, CURLOPT_POSTFIELDS, http_build_query([
'proc_name' => 'category_upd',
'params'=> json_encode([
'proc_info' => [
'proc_division' => 'U'
],
'data' => [
'table_name' => 'Category',
'rows' => [
'categoryId' => '500',
'categoryName' => 'APIテスト',
]
],
])
]));


//curl実行
$response = curl_exec($curl);
$responseArray = json_decode(trim($response), true);

//★返り値を出力
print_r($responseArray);

// ・ cURLセッション終了
curl_close($curl);
-------

よろしくお願いいたします。